【VEX IQ】Slap Shot, Third Generation Robot Reveal: Robot pictures and explanation

In this blog, I will be introducing this robot. This is our third generation robot in the season. We used this robot to attend our first competition in Taiwan, which qualifies for the national competition. We got the highest score of the day with 249 pts in teamwork. This robot can do all the missions on the field. We used all 6 motors.

The shooter works like the picture shown above. There will be a spinning part connected to the motor. I am using a 48-tooth gear with standoffs, but you can replace it with others like 1*4 beams. Then there is the main shooter that is pulled by the rubber bands. You will also need a blocker to prevent the shooter from going over your disc holder, I used a standoff in this case.

For the purple roller, I recommend using an Omni wheel. Our gear ratio is 15:1 speed which I think is fast enough. I added a slide for the discs to slide down into the dumper.

For the dumper, we connected the motor down below. Then connected both sides with a metal shaft and a 36-tooth gear going up to the dumper.

For the new version of the extension arm. There is this trigger that can be pushed by the arm going down. The trigger connects to the T-shaped piece at the end, when the trigger is pushed, the T piece goes down and releases the extension arm.

For the old version of the extension arm, there is a beam holding down the extension arm. When the arm raises and pushes one side of the beam down, the other side rises and releases the extension arm.

This is all for the robot explanation. I hope this helped you and your team!

2022-2023 TAI-VEX IQ Slapshot: Create Award

 

這次參加的比賽是 AST 台中美國學校舉辦的正式賽，並不會有獎項晉級任何比賽，是一個測試機器、了解規則的好機會。我們最後拿到的是 Create Award，是頒給最有創意的機器。

在這場比賽中使用的機器是我在前兩個禮拜中研發出來的新一代機器，同樣是彈射機，不過從發放塔上取下飛盤的方式截然不同，運輸飛盤的結構也有重新設計過，伸展手臂的觸發機關也修改過，相當於重新設計整台機器。

新的這台第四代機器解決很多上一代機器和預賽中遇到的問題，包括在預賽決賽中紫色塔卡住和射球速度的困境等等。首先是發放塔們，所有的處理方式都比上一代快上非常多，讓我們技能挑戰賽的戰術能夠再進步，遙控賽由四柱晉升到五柱任務全解，自動賽則是從三柱到四柱，可以拿到的最高總分增加許多。

接著是射球的部分，我們將射球速度提升很多，並將射球結構中可以容納的飛盤數增加，讓傳輸結構上的飛盤不會累積太多，減少飛盤卡住的可能性。傳輸飛盤的結構由籃子改為鍊條傳輸，可以避免飛盤間的摩擦力大結果掉不進去射球結構的狀況。

頒發的獎項共有十個，團隊挑戰賽第一名（兩隊）、技能挑戰賽第一名、Excellence Award 全能總冠軍國小組國中組、Design Award 設計獎、Build Award、Create Award 和 Judge Award。其中最後四者是不看比賽成績的，是由在場的裁判評選出來，工作日誌和面試就會變得很重要。

▶團隊挑戰賽資格賽排名

▶技能挑戰賽排名

這次我們在團隊挑戰賽的資格賽排名是第七名且平均分數是 208.8 分，決賽排名是第十一名，技能挑戰賽的排名是第六名。比賽的成績是參加過的所有比賽中最低的，包括同樣為自己設計的第三代機器，在預賽當中的表現還算不錯，這次卻是第一次感到自己結構實力非常的懸殊。

這場比賽和預賽不同的是，在正式的資格賽開始之前會有練習賽，比賽的場次也比較多，包括決賽總共比 8 場團隊挑戰賽，再加上還要空出時間去跑技能挑戰賽，時間管理要做得很完善。

團隊挑戰賽中，我們一開始的分數大約都落在 200 分左右，有時候掉到 121 分的也有，整體來說分數和機器狀態都非常不穩定，尤其是射球的部分，非常不集中。不過最後我們發現不集中的原因是力量太大，飛盤打到中間的綠色龜殼後會以非常強的力道往四處噴，導致雖然從中間發射，飛盤在中間道的數量卻是最少的。最後一場資格賽中修好彈射力道拿到 245 分。

在決賽中，最後只有打出 157 分，位居第十一名，因為我們的傳輸結構卡住飛盤，導致上方的 14 個飛盤沒有發射出去，這讓我們損失非常多的分數。主要的問題是藍色的發放塔上 10 個飛盤落到輸送帶上時，不幸有四個飛盤剛好疊在一起，而剛好卡到用來控制飛盤進入發射結構的零件，我們不管怎麼前後轉動輸送帶都沒有辦法解決，最終在我們要放棄並前往伸展手臂的時候，飛盤竟然就意外地全數落到發射結構中，不過當時已經來不及再回去發射了。

▶遙控賽第三場

技能挑戰賽最終的成績也不是很理想，甚至比預賽的成績還要差，總分只有 197 分，遙控賽 170 分，自動賽 27 分。遙控賽第一場打出 155 分只有射完五柱沒有伸展，第二場 170 分紫色塔還有一些飛盤最終有伸展，不過射球不集中，第三場射球非常集中卻因為不小心撞到發放塔手臂伸展出去被取消資格，分數計為 0 分。

自動賽中第一次因為路徑上的角度沒有調對，只有卸除黃色發放塔，第二場因為將機器拿回出發區時忘記卸除飛盤而被取消資格，否則我們是有將任務全數做完的，第三場因為卸除藍色發放塔的手臂卡住，在重置的時候消耗太多時間，最終只有完成三柱塔。

在所有比賽場次結束後，其實是非常失落的，因為藉由這場比賽讓我認清就算花上整整兩個禮拜的時間全數花在機器人結構、程式、遙控上，以我的實力，最終拿到的成績也沒辦法很理想。

運氣很不會看時機，每一次比賽中都是在最重要的時刻消失，不但在技能挑戰賽中的遙控和自動挑選最有可能拿到最高分的場次，甚至在最重要的決賽中，當我們放棄等待的時候突然讓飛盤通順，不過這也讓我們學習到閱讀規則和機器人穩定度的重要性，我想這就是極端的「從失敗中學習」。

這次比賽中唯一表現最好的是我們的面試，在所有隊伍中是最高分的，不過因為比賽成績太差而沒辦法拿到更好的獎項，最終得到 Create Award。

我想我們能夠拿到面試最高分最大的原因就是豐富的機器研發過程，相較於前幾年的機器，這次我們有更多在機器中的進化和調整。這讓我對於裁判問的問題都能夠滔滔不絕的一直分享，也能夠說出每一個結構設計的理念、程式當中最特殊的地方等等，看到裁判在聽我們說話時臉上都會露出笑容也增加我對自己的自信。

雖然不是最好的獎項，但是我認為這次拿到 Create Award 其實比拿到 Excellence Award 還要更有意義。Create Award 是頒發給機器人設計最獨特也最有創意的機器，雖然最終成績不好，但是這個獎項給予我繼續研發機器的動力和肯定，如果今天我沒有親眼看到機器的這些問題，我一定不會意識到自己日後該怎麼去改進，更不會知道以自己目前的實力，需要付出更多的時間和努力才能夠追上其他隊伍的實力。

我不後悔自己改了這台機器，它讓我們在處理發放塔更加快速，讓我們達到之前一直都很想要打完的五柱加伸展策略，雖然在這次比賽中發現非常多的問題，不過我想解決這些問題後達到的目標，能夠讓我感受到更多的喜悅。希望能夠藉由這次的比賽，讓我們在 2/11 的全國賽當中雪恥拿到 Excellence Award。